Desarrollo de un sistema inteligente de control para un robot UR30

Donoso Pérez, Alejandro José

Publicación:
Desarrollo de un sistema inteligente de control para un robot UR30

authorProfile.id.code	202122352
dc.contributor.advisor	López Jiménez, Jorge Alfredo
dc.contributor.author	Donoso Pérez, Alejandro José
dc.contributor.jury	Segura Quijano, Fredy Enrique
dc.date.accessioned	2026-02-05T21:05:15Z
dc.date.available	2026-02-05T21:05:15Z
dc.date.issued	2026-02-03
dc.description.abstract	Este proyecto presenta el desarrollo e implementación de un sistema inteligente de control para un robot colaborativo UR30, enfocado en la identificación, orientación y clasificación automática de cubos con una cara marcada. La solución integra visión por computador, control robótico y comunicación industrial, con el objetivo de reproducir un proceso de automatización flexible y adaptable a entornos industriales. El sistema emplea una cámara RGB-D OAK-D-Lite y un computador con sistema operativo Linux para ejecutar un pipeline de visión basado en segmentación en el espacio de color HSV, detección de contornos, rectificación de perspectiva y estimación de orientación. A partir de la información visual obtenida, se determina el color del cubo y la posición relativa de la cara marcada, permitiendo normalizar su orientación. La comunicación entre el módulo de visión y el robot UR30 se realiza mediante el protocolo industrial Modbus/TCP, garantizando un intercambio de datos confiable y determinista. Los resultados experimentales demuestran una alta precisión en la clasificación por color y en la orientación final de los objetos, así como un funcionamiento estable del sistema integrado. El proyecto valida la viabilidad técnica de una celda robótica flexible basada en hardware comercial y algoritmos ligeros de visión, aportando una arquitectura modular, reproducible y extensible para aplicaciones de automatización colaborativa.	spa
dc.description.abstract	This project presents the development and implementation of an intelligent control system for a UR30 collaborative robot, aimed at the automatic identification, orientation, and classification of cubes with a marked face. The proposed solution integrates computer vision, robotic control, and industrial communication to replicate a flexible and adaptable automation process suitable for industrial environments. The system uses an RGB-D OAK-D-Lite camera and a Linux-based computer to execute a vision pipeline based on HSV color segmentation, contour detection, perspective rectification, and orientation estimation. From the visual information obtained, the system determines the cube color and the relative position of the marked face, enabling orientation normalization. Communication between the vision module and the UR30 robot is achieved through the Modbus/TCP industrial protocol, ensuring reliable and deterministic data exchange. Experimental results show high accuracy in color classification and final object orientation, as well as stable operation of the integrated system. The project demonstrates the technical feasibility of a flexible robotic cell based on commercial hardware and lightweight vision algorithms, providing a modular, reproducible, and extensible architecture for collaborative automation applications.	eng
dc.description.degreelevel	Pregrado
dc.format.extent	38 páginas
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.instname	instname:Universidad de los Andes
dc.identifier.reponame	reponame:Repositorio Institucional Séneca
dc.identifier.repourl	repourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/1992/78255
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad de los Andes
dc.publisher.department	Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
dc.publisher.faculty	Facultad de Ingeniería
dc.publisher.program	Ingeniería Electrónica
dc.relation.references	SOLID-3D, dustry,” “Camera-guided 2023. picking Disponible in en: the automotive in https://www.solid-3d.com/ case-study-automotive-industry-camera-guided-picking/
dc.relation.references	Pickit3D, “Bin picking at KYB Corporation: Case study,” 2022. Disponible en: https:// www.pickit3d.com/en/media-hub/bin-picking-at-kyb-corporation-case-study
dc.relation.references	Universal Robots, “UR30 Datasheet,” 2023. Disponible en: https://www. universal-robots.com/media/1803530/ur30_tech_spec_en.pdf
dc.relation.references	G. Bradski, “The OpenCV Library,” Dr. Dobb’s Journal of Software Tools, 2000. Docu mentaci´on disponible en: https://docs.opencv.org/
dc.relation.references	Luxonis, “DepthAI Documentation,” 2024. Disponible en: https://docs.luxonis. com/
dc.relation.references	Modbus Organization, “Modbus Application Protocol Specification V1.1b3,” 2012. Dis ponible en: https://modbus.org/docs/Modbus_Application_Protocol_V1_1b3.pdf
dc.relation.references	Universal Robots Academy, “UR2030 E-Learning Course,” 2024. Disponible en: https: //academy.universal-robots.com/free-e-learning/ur2030-e-learning/
dc.relation.references	Python Software Foundation, “Python: A Programming Language,” 2024. Disponible en: https://www.python.org/
dc.relation.references	Microsoft Corporation, “Visual Studio Code,” 2024. Disponible en: https://code. visualstudio.com/
dc.relation.references	Canonical Ltd., “Ubuntu 22.04 LTS Documentation,” 2024. Disponible en: https:// ubuntu.com/
dc.relation.references	Universal Robots, “URSim: Offline Simulator for UR Robots,” 2023. Disponible en: https://www.universal-robots.com/download/
dc.relation.references	RoboDK Inc., “RoboDK: Robot Simulation and Offline Programming Software,” 2024. Disponible en: https://robodk.com/
dc.rights	Attribution-ShareAlike 4.0 International	en
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
dc.subject.keyword	Robótica colaborativa	spa
dc.subject.keyword	Visión por computador	spa
dc.subject.keyword	Automatización industrial	spa
dc.subject.keyword	Modbus/TCP	spa
dc.subject.keyword	Robot UR30	spa
dc.subject.themes	Ingeniería	spa
dc.title	Desarrollo de un sistema inteligente de control para un robot UR30	spa
dc.title.alternative	Development of an intelligent control system for a UR30 robot	eng
dc.type	Trabajo de grado - Pregrado
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.coarversion	http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa
dc.type.content	Text
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.redcol	http://purl.org/redcol/resource_type/TP
dc.type.version	info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dspace.entity.type	Publication
relation.isDirectorOfPublication	57f0deef-2f06-41f7-b1d2-1d0c0a7881a7
relation.isDirectorOfPublication.latestForDiscovery	57f0deef-2f06-41f7-b1d2-1d0c0a7881a7