Publicación: Desarrollo de un sistema inteligente de control para un robot UR30
Autores
Resumen en español
Este proyecto presenta el desarrollo e implementación de un sistema inteligente de control para un robot colaborativo UR30, enfocado en la identificación, orientación y clasificación automática de cubos con una cara marcada. La solución integra visión por computador, control robótico y comunicación industrial, con el objetivo de reproducir un proceso de automatización flexible y adaptable a entornos industriales. El sistema emplea una cámara RGB-D OAK-D-Lite y un computador con sistema operativo Linux para ejecutar un pipeline de visión basado en segmentación en el espacio de color HSV, detección de contornos, rectificación de perspectiva y estimación de orientación. A partir de la información visual obtenida, se determina el color del cubo y la posición relativa de la cara marcada, permitiendo normalizar su orientación. La comunicación entre el módulo de visión y el robot UR30 se realiza mediante el protocolo industrial Modbus/TCP, garantizando un intercambio de datos confiable y determinista. Los resultados experimentales demuestran una alta precisión en la clasificación por color y en la orientación final de los objetos, así como un funcionamiento estable del sistema integrado. El proyecto valida la viabilidad técnica de una celda robótica flexible basada en hardware comercial y algoritmos ligeros de visión, aportando una arquitectura modular, reproducible y extensible para aplicaciones de automatización colaborativa.
Resumen en inglés
This project presents the development and implementation of an intelligent control system for a UR30 collaborative robot, aimed at the automatic identification, orientation, and classification of cubes with a marked face. The proposed solution integrates computer vision, robotic control, and industrial communication to replicate a flexible and adaptable automation process suitable for industrial environments. The system uses an RGB-D OAK-D-Lite camera and a Linux-based computer to execute a vision pipeline based on HSV color segmentation, contour detection, perspective rectification, and orientation estimation. From the visual information obtained, the system determines the cube color and the relative position of the marked face, enabling orientation normalization. Communication between the vision module and the UR30 robot is achieved through the Modbus/TCP industrial protocol, ensuring reliable and deterministic data exchange. Experimental results show high accuracy in color classification and final object orientation, as well as stable operation of the integrated system. The project demonstrates the technical feasibility of a flexible robotic cell based on commercial hardware and lightweight vision algorithms, providing a modular, reproducible, and extensible architecture for collaborative automation applications.
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