Publicación: Análisis dinámico de robot caminador semipasivo con modelo de doble péndulo
Autores
Resumen
En este trabajo se expone el desarrollo de un prototipo de caminador semipasivo con rodillas. Este sistema esta basado en un caminador de pie semiesférico desarrollado en trabajos anteriores con la adición de las rodillas. El documento inicia con el estudio de la dinámica del péndulo doble ya que es un modelo aproximado al sistema propuesto. Con los resultados de este estudio, se diseño y manufacturo la rodilla considerando las restricciones cinéticas requeridas para lograr los movimientos de flexión y extensión. Finalmente, se hicieron simulaciones para evaluar el desempeño del caminador, mostrando que el caminador con rodillas logra una caminata estable en terrenos planos simples. Además, se observo que el mecanismo de la rodilla funciona de manera apropiada, es fácil de ensamblar, y su costo es relativamente bajo. Al final del documento se incluye una guía de ensamble del caminador propuesto
Resumen
In this work, the design of a prototype of a semi-passive walker with knees is presented. This system is based on the semi-spherical feet walker developed in previous works with the addition of knees. The document initiates with the study of the dynamics of a double pendulum because it is an approximate model of the proposed system. With the results of this study, the knee was designed and manufactured considering the kinetic constraints required to achieve the flexion and extension motion. Finally, simulations were made to evaluate the performance of the walker, showing that the walker with knees achieves a steady walk in simple plane terrains. It was also observed that the knee mechanism functions in a proper way, it is easy to build, and its cost relatively low. At the end, an assembly guide of the proposed walker is included
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