Departamento de Ingeniería Mecánica

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https://hdl.handle.net/1992/52215
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Examinando Departamento de Ingeniería Mecánica por Materia "6 grados de libertad"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Desarrollo de sistema de control cinemático para el BCN3D Moveo
    (Universidad de los Andes, 2023-01-20) Caballero Durán, Daniela; Rodríguez Herrera, Carlos Francisco; 79241726
    En este proyecto se trabajó sobre el brazo robótico Moveo BCN3D de código abierto manufacturado en impresión 3D por la empresa x. Este brazo robótico cuenta con seis grados de libertad actuado por 6 motores stepper y un servomotor para el movimiento de la pinza. Se propone desarrollar un sistema de control que sea intuitivo en su interacción con el usuario. Por lo anterior se desarrolla una interfaz la cual cuenta con representaciones gráficas y con diferentes alternativas para posicionar el robot, tales como: cinemática inversa y directa y definición de trayectorias.
  • Miniatura
    PublicaciónAcceso abierto
    Desarrollo de trayectorias para procesos de manufactura en un brazo robótico no comercial
    (Universidad de los Andes, 2024-01-29) Gutiérrez González, Juan Camilo; Rodríguez Herrera, Carlos Francisco; Rodríguez Herrera, Carlos Francisco; 79241726; Rodríguez Herrera, Carlos Francisco
    En respuesta a la necesidad actual de combinar la automatización de procesos de manufactura con la flexibilidad y el control escalable que ofrecen los brazos robóticos, este proyecto se enfocó en el desarrollo de algoritmos y códigos para ejecutar trayectorias en un brazo robótico de 6 grados de libertad a partir de archivos Gcode. El objetivo general fue lograr movimientos de desplazamiento, líneas rectas y arcos a lo largo de una superficie plana, con potencial para ser una ayuda en brazos industriales integrables con ROS 2. La metodología empleada permitió parametrizar una superficie plana a utilizar, pero se puede extender a hacer un mapeo 3D, lo que posibilita recorrer cualquier figura 3D modificando la orientación de diferentes herramientas para hacer uso de los 6 grados de libertad del brazo a través de la planeación de trayectorias que genera el paquete MoveIt de ROS 2. Además, se implementaron algoritmos de calibración de parámetros del plano, lo que redujo significativamente el error en las pruebas realizadas y permitió mantener la herramienta sobre la superficie en todo momento. Se destaca la posibilidad de teleoperación completa de un brazo robótico o la automatización de procesos de manufactura que operen a partir de archivos Gcode, como corte láser, maquinado, CNC e impresión 3D, con la ventaja de operar sobre una superficie irregular variando la orientación y posición de la herramienta en su totalidad. Este enfoque innovador se basa en el uso de un brazo robótico de coste accesible y programación flexible, lo que representa una solución prometedora para las necesidades específicas de distintos entornos de manufactura.