Examinando por Autor "Peña Jaime, Juan Pablo"

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    PublicaciónAcceso abierto
    Implementación de un modelo afectivo para el robot NAO V6 en interacciones sociales
    (Universidad de los Andes, 2026-02-05) Peña Jaime, Juan Pablo ; De La Rosa Rosero, Mario Fernando
    Este proyecto de grado parte de una limitación conocida en el robot humanoide NAO V6: aunque tiene un driver robusto para tareas interactivas, su conversación tiende a ser rígida, repetitiva y poco sensible al contexto emocional del usuario, dado que utilizarlo es una tarea mecánica. En escenarios sociales reales, esta rigidez reduce la sensación de naturalidad y dificulta que el robot sostenga interacciones empáticas. Por lo anterior, el objetivo central del trabajo fue diseñar e implementar un modelo afectivo que permitiera a NAO reconocer señales del usuario (expresiones faciales, voz y contexto visual), interpretarlas de forma integrada y responder con acciones verbales y no verbales coherentes, manteniendo una arquitectura modular y extensible. La solución propuesta se construyó sobre ROS2 Jazzy y se organizó mediante un conjunto de nodos desacoplados que se comunican bajo un patrón publicador–suscriptor. Dentro de estos módulos se incluyen: un nodo de transcripción de voz basado en Whisper, un nodo de clasificación emocional facial a partir de imágenes capturadas por el robot, un nodo de descripción de contexto visual para enriquecer la conversación, un puente hacia un modelo de lenguaje encargado de generar un plan de interacción, y un nodo renderizador de comportamientos que ejecuta el plan utilizando servicios NAOqi (habla, posturas, animaciones y control de LEDs). Además, se definió un flujo de activación sencillo por medio del sensor táctil de la cabeza: el primer toque activa la captura multimodal y el segundo la finaliza, disparando los procesos de inferencia y planeación. El plan generado se expresa en formato JSON, lo cual facilita el control, la trazabilidad de acciones y futuras extensiones del sistema. La validación se realizó en tres niveles: pruebas unitarias por módulo, pruebas de integración del pipeline completo y una evaluación con usuarios reales. Participaron 22 estudiantes universitarios, en su mayoría sin experiencia previa con robots, quienes interactuaron con Orion y respondieron una encuesta con escala Likert y preguntas abiertas. Los resultados evidencian alta aceptación de la interacción en términos de claridad, comprensión de intención, empatía percibida y comodidad, además de una calificación promedio de recomendación de 9,59/10. La principal oportunidad de mejora identificada se relaciona con la latencia de respuesta y la naturalidad de la voz. En conjunto, el proyecto demuestra que un modelo afectivo modular apoyado en modelos de lenguaje permite ampliar de manera significativa las capacidades sociales del NAO V6, manteniendo una base técnica sólida para iteraciones futuras.